Cetatea dacică de la Costeşti se află pe Dealul Cetăţuia, la o altitudine de 561 m, care-i oferea o bună vizibilitate a împrejurimilor.
Cetatea făcea parte din sistemul defensiv dacic, format din mai multe cetăți grupate în jurul capitalei dacice Sarmizegetusa Regia (Blidaru, Căpâlna, Bănița, Piatra Roșie).
La fel ca și în cazul celorlalte centre militare, cetatea de la Costești-Cetățuie avea un sistem complex de fortificare, ridicat la sfârșitul secolului al II a. Chr. Ulterior, zidurile de lemn și pământ au fost înlocuite cu ziduri de piatră. Cu toate acestea, Costești-Cetățuia a avut soarta celorlalte cetăți dacice, fiind distrusă de un incendiu puternic în timpul primului război cu Traian (101-102 p. Chr.). Deși zidurile au fost refăcute, cetatea nu a rezistat romanilor, fiind cucerită și sfârșind prin a fi din nou incendiată, în anul 106 p. Chr.
Cetatea de la Costești-Blidaru a fost inclusă în patrimoniul mondial UNESCO (1999), împreună cu cetățile dacice de la Sarmizegetusa-Grădiștea de Munte, Costești-Cetățuie, Piata Roșie, Bănița și Căpâlna.